微力矩反馈自适应耦合运动控制上肢康复机器人结构及控制系统设计

作     者：瞿志俊 温宏愿 刘小军 孙松丽 赵伟博 罗韦昊 QU Zhi-jun;WEN Hong-yuan;LIU Xiao-jun;SUN Song-li;ZHAO Wei-bo;LUO Wei-hao

作者机构：南京理工大学泰州科技学院智能制造学院江苏泰州225300 

基　　金：泰州市科技支撑计划(社会发展)项目:基于微力矩反馈自适应耦合运动控制上肢康复机器人关键技术(项目编号TS202018) 江苏省“六大人才高峰”资助项目:基于多光谱图像信息融合的转炉终点预测研究(项目编号XYDXX-257) 

出 版 物：《机械研究与应用》 (Mechanical Research & Application)

年 卷 期：2021年第34卷第5期

页      码：123-128页

摘      要：针对上肢运动障碍的患者数量逐年增多,设计了一种微力矩反馈自适应耦合运动控制上肢康复机器人。根据上肢康复训练要求,完成了机器人的机械结构设计,进行了运动学及动力学分析。并针对微力矩反馈自适应耦合运动控制策略进行了研究,利用患者人体的主动运动意识,充分发挥患者已恢复的运动能力进行微力矩实时反馈自适应耦合运动控制。最后,通过实验进行验证,达到了预期目标。这种运动控制方法进一步提高了上肢康复效果。

主 题 词：微力矩反馈 自适应耦合 运动控制 上肢康复机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16576/j.cnki.1007-4414.2021.05.034

馆 藏 号：203105283...