基于自耦PID控制的四旋翼无人机姿态控制

作     者：杨旭 曹立佳 刘洋 YANG Xu;CAO Lijia;LIU Yang

作者机构：四川轻化工大学自动化与信息工程学院四川宜宾643000 人工智能四川省重点实验室四川自贡643000 四川轻化工大学计算机科学与工程学院四川宜宾643000 

基　　金：四川省科技计划项目(2018GZDZX0046,2020YJ0368) 自贡市重点科技计划项目(2019YYJC03) 四川理工学院人才引进项目(2018RCL18) 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2021年第42卷第10期

页      码：170-175页

摘      要：提出了基于自耦PID控制器(self-coupling PID,SC-PID)控制的四旋翼飞行器姿态回路控制方法。建立了四旋翼飞行器非线性数学模型,推导出姿态回路各通道的传递函数。然后,引入了速度因子,结合SC-PID的控制律设计了俯仰通道、滚转通道、偏航通道的飞行控制律。最后,在仿真平台上搭建了仿真模型并进行计算机仿真。试验结果表明:SC-PID控制器可以有效地降低系统的超调量、保障后续控制的稳定性,能够满足四旋翼飞行器姿态回路的控制要求,并且具有良好的控制性能。

主 题 词：四旋翼飞行器 SC-PID 飞行控制律 姿态控制 动力学模型 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2021.10.027

馆 藏 号：203105292...