水下滑翔机抗干扰非线性自适应控制方法

作     者：张文清 吕勇 马士全 ZHANG Wenqing;LYU Yong;MA Shiquan

作者机构：海军潜艇学院山东青岛266199 青岛海洋科学与技术国家试点实验室山东青岛266237 

基　　金：国家重点研发计划项目(2019YFC0311700) 国防科技创新特区项目(2019) 中国博士后科学基金特别资助项目(2020T130771) 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2021年第42卷第10期

页      码：165-169页

摘      要：分析了水下滑翔机欠驱动特点,建立了水下滑翔机完整六自由度模型,给出了三维路径跟踪误差方程。利用三维空间的视线导航方法,设计了非线性自适应控制策略,给出了水下滑翔机横滚角控制律、俯仰角度控制律和深度控制律。理论研究和仿真实验表明,在不同海流大小和航向夹角情况下,提出的控制器在一定条件下能够克服常值海流干扰的影响,具有较好的鲁棒性和很好的跟踪效果。

主 题 词：水下滑翔机 路径跟踪 抗干扰控制 视线导航法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2021.10.026

馆 藏 号：203105294...