机器人关节用双定子永磁同步电机设计

作     者：李荣 许晶波 孙贤备 陈进华 张驰 LI Rong;XU Jing-bo;SUN Xian-bei;CHEN Jin-hua;ZHANG Chi

作者机构：中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室宁波315201 浙江医药高等专科学校医疗器械学院宁波315599 

基　　金：国家自然科学基金项目(51805523) 宁波市科技创新2025重大专项(2020Z067) 宁波市科技创新2025重大专项(2019B10077) 宁波市自然科学基金项目(2019A610115) 

出 版 物：《微特电机》 (Small & Special Electrical Machines)

年 卷 期：2021年第49卷第11期

页      码：14-18,24页

摘      要：针对机器人关节柔顺性、高精度和高动态响应的要求,提出采用机器人关节用双定子永磁同步电机设计方法,降低电机齿槽转矩和转动惯量。给出该电机结构特点及设计原则,参照传统单定子永磁电机设计方法,计算并设计了一台双定子永磁同步电机,进行了有限元建模与仿真,分析了电机的气隙磁密、反电动势、齿槽转矩及转矩等性能参数。研制样机并进行了实验,实验验证了该电机的准确性与合理性。结果表明,与同规格的单定子永磁电机进行相比,双定子永磁同步电机具有动态响应快、带负载能力强的特点。

主 题 词：机器人关节 双定子 永磁电机 电磁设计 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-7018.2021.11.003

馆 藏 号：203105390...