阵风干扰下无人直升机轨迹的自适应反步控制

作     者：方星 吴爱国 董娜 FANG Xing;WU Ai-guo;DONG Na

作者机构：天津大学电气与自动化工程学院天津300072 

基　　金：国家自然科学基金项目(61403274) 天津市应用基础及前沿技术研究计划(13JCQNJC03600) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2015年第23卷第1期

页      码：59-65页

摘      要：针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简化,即忽略了"小体力"的影响。考虑到质量m和惯性矩矩阵J存在不确定性(未知)的情况,设计用自适应律在线估计不确定参数和阵风扰动,设计了一个自适应反步控制器。然后,应用Lyapunov方法,证明了未简化模型的闭环控制系统的稳定性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。

主 题 词：小型无人直升机 双环控制 阵风干扰 不确定性 自适应反步控制 闭环稳定性 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.01.013

馆 藏 号：203105432...