期望核辐射剂量下移动机器人的路径规划

作     者：赵恒柱 杨明翰 邓多成 汪建业 杨子辉 ZHAO Hengzhu;YANG Minghan;DENG Duocheng;WANG Jianye;YANG Zihui

作者机构：中国科学院合肥物质科学研究院合肥230031 中国科学技术大学合肥230027 

基　　金：安徽省自然科学基金项目(2008085MA23)资助 

出 版 物：《辐射研究与辐射工艺学报》 (Journal of Radiation Research and Radiation Processing)

年 卷 期：2021年第39卷第5期

页      码：75-82页

摘      要：为解决核辐射环境中机器人移动路径最优问题,我们提出一种改进平滑A*算法,在满足机器人辐射防护要求的同时,提升路径平滑性。该算法综合考虑核辐射场的剂量率、障碍物、路径长度和拐点数等因素,以吸收剂量为代价,通过引入障碍物加权优化和平滑优化,极大地提高了搜索效率和路径质量。仿真实验初步表明:与传统A*算法相比,在无障碍物和有障碍物场景下,未引入障碍物加权优化和平滑优化的改进A*算法生成的路径总剂量代价减少比例均大于45%;引入障碍物加权优化和平滑优化后,搜索效率提高11.8%,平滑度提高52.9%,所提算法基本满足设计要求。

主 题 词：核辐射环境 移动机器人 路径规划 平滑A*算法 障碍物加权 

学科分类：082704[082704] 08[工学] 0827[工学-食品科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.11889/j.1000-3436.2021.rrj.39.050601

馆 藏 号：203105755...