欠驱动船路径跟踪的反演自适应动态滑模控制方法

作     者：廖煜雷 万磊 庄佳园 LIAO Yu-lei;WAN Lei;ZHUANG Jia-yuan

作者机构：哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61004008) 中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1003) 

出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)

年 卷 期：2012年第43卷第7期

页      码：2655-2661页

摘      要：针对欠驱动水面船的路径跟踪控制系统,提出一种反演自适应动态滑模控制方法。该系统由船舶艏摇非线性响应模型和Serret-Frenet误差动力学方程组成,并考虑建模误差和外界干扰力等不确定性。经过简化处理,将原欠驱动系统的控制问题转化为非线性系统的镇定问题。同时,基于反步方法和动态滑模控制理论,设计自适应动态滑模控制器。通过理论分析,证明在该控制器作用下,路径跟踪控制系统是全局渐近稳定的。仿真试验表明:该控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感,具有强鲁棒性和自适应性。

主 题 词：欠驱动水面船 路径跟踪 动态滑模控制 反步方法 自适应 

学科分类：08[工学] 0806[工学-电气类] 0818[工学-交通运输类] 082402[082402] 0815[工学-矿业类] 0805[工学-能源动力学] 0813[工学-化工与制药类] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0824[工学-林业工程类] 0814[工学-地质类] 0702[理学-物理学类] 080201[080201] 

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馆 藏 号：203105756...