多关节机械臂干扰观测器的自适应滑模控制

作     者：张润梅 罗谷安 袁彬 毕利君 ZHANG Runmei;LUO Gu′an;YUAN Bin;BI Lijun

作者机构：安徽建筑大学机械与电气工程学院合肥230601 安徽建筑大学工程机械智能制造重点实验室合肥230601 

基　　金：安徽省高校省级自然科学研究项目(KJ2019A0797) 安徽建筑大学博士启动基金项目(2018QD42) 过程装备与控制工程四川省高校重点实验室开放基金科研项目(GK201908) 安徽省仿真设计与现代制造工程技术研究中心开放课题项目(SGCZXZD2101) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2021年第40卷第10期

页      码：1595-1602页

摘      要：为了解决多关节机械臂在外部干扰和建模误差的轨迹跟踪问题,提出了多关节机械臂干扰观测器的机械臂自适应滑模控制方法。针对干扰信号,采用干扰观测器对可观测干扰进行观测,对于未观测到的干扰通过自适应律的设计进行估计补偿;针对机械臂控制系统中的抖振问题,采用新型趋近律来设计滑模控制律,以减小抖振影响;最后,利用李雅普诺夫函数验证了系统的稳定性。仿真结果表明,该方法不仅可以有效地削弱抖振问题,而且还可以克服外界干扰和建模误差带来的不确定性,同时保证了系统的鲁棒性。

主 题 词：机械臂 滑模控制 干扰观测器 自适应控制 趋近律 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20200543

馆 藏 号：203105757...