高速高精度三轴并联机器人的动力学建模

作     者：吴冬敏 芮延年 马明智 沈铭 张攀 杨业 

作者机构：苏州大学江苏苏州215021 南京铁道职业技术学院江苏南京210015 

基　　金：苏州市应用基础研究计划项目(SYG201250) 

出 版 物：《机械工程与自动化》 (Mechanical Engineering & Automation)

年 卷 期：2013年第3期

页      码：139-141页

摘      要：对高速高精度三轴并联机器人的结构进行了分析。先采用拉格朗日法建立单个串联机器人的拉格朗日函数,然后将3个串联机器人的拉格朗日函数相加,再加入闭链约束条件,最终得到该三轴并联机器人的动力学模型。该动力学模型结构简单、计算高效,为后续设计最优的控制器提供理论依据。

主 题 词：动力学模型 三轴并联机器人 拉格朗日法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-6413.2013.03.057

馆 藏 号：203105789...