一种欠驱动船舶编队滑模鲁棒控制方法

作     者：杨震 王岩 刘志林 YANG Zhen;WANG Yan;LIU Zhi-lin

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 中船重工703研究所黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省博士后科学基金(3236310210) 中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF041416) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2014年第18卷第11期

页      码：90-96,105页

摘      要：为实现模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下的欠驱动水面船舶编队控制,提出一种跟随者仅利用领航船的位置及航向信息,而不利用领航船的速度、角速度和动力学信息的编队控制方法。根据领航船的位置及航向角信息设计虚拟船,使其轨迹与参考船在有限时间内重合;基于虚拟船策略建立领导-跟随模式下的船舶编队控制模型;将反步法与滑模变结构方法相结合,设计了一种可以有效处理模型参数摄动和外界环境干扰问题的鲁棒控制器,使得跟随船沿着虚拟船的轨迹运动,从而与领航者保持期望的队形,达到编队控制的目的。通过对由3只"Northern Clipper"实船所组成的船舶编队进行编队控制仿真实验,结果验证了所提方法的正确性和有效性。

主 题 词：欠驱动船舶 编队控制 虚拟船 参数不确定 外界干扰 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-449X.2014.11.014

馆 藏 号：203105868...