室内激光雷达导航系统设计

作     者：史风栋 刘文皓 汪鑫 丁娟 史屹君 修春波 Shi Fengdong;Liu Wenhao;Wang Xin;Ding Juan;Shi Yijun;Xiu Chunbo

作者机构：天津工业大学工程教学实习训练中心天津300387 天津中环创新科技有限公司天津300190 天津津航技术物理研究所天津300308 

基　　金：国家自然科学基金(6120330) 天津市应用基础与前沿计划(14JCYBJC18900) 

出 版 物：《红外与激光工程》 (Infrared and Laser Engineering)

年 卷 期：2015年第44卷第12期

页      码：3570-3575页

摘      要：小型无人机和移动机器人技术迅速发展,对室内导航技术的要求越来越高,针对当前室内导航精度不高、导航设备比较复杂的问题,提出一种采用激光雷达定位和地磁传感器检测相结合的室内主动导航方法。该方法首先使用激光雷达扫描室内环境,用采集到的数据拟合出室内地图,根据目的地信息和室内的环境信息来规划行进的路线;然后在行进中使用激光雷达连续地扫描得到数据与地图数据进行比较,来确定所处的位置,同时使用地磁传感器取得行驶的方向,二者相结合判断是否在规划的路线上行驶,及时地对出现的偏差进行纠正;最后通过搜索RFID地标确定是否已经到达指定位置。仿真和实验的结果表明:所设计的室内激光雷达导航系统结构简单、可靠性高,能够较好地满足室内导航的要求。

主 题 词：激光雷达 室内导航 地磁传感器 RFID 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-2276.2015.12.012

馆 藏 号：203105908...