基于物联网和机器视觉的自动导航灭火机器人

作     者：张帆 肖丙刚 ZHANG Fan;XIAO Binggang

作者机构：中国计量大学信息工程学院浙江杭州310018 

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划项目(No.202010356008) 浙江省大学生科技创新活动计划项目(No.2020R409034) 

出 版 物：《中国计量大学学报》 (Journal of China University of Metrology)

年 卷 期：2021年第32卷第3期

页      码：384-390页

摘      要：目的:设计一种灭火机器人以解决目前国内外灭火机器人研究所存在的环境监测范围受限、避障风险高、火焰识别精度不高三个问题。方法:采用物联网系统框架并结合紫蜂(ZigBee)无线通信技术;采用激光雷达自主避障导航技术并改善其路径规划算法,通过实验确定新算法的最佳参数;采用新型图像预处理方法并进行火焰识别模型的训练。结果:所设计的灭火机器人解决了传统灭火机器人环境监测范围受限、避障风险高、火焰识别精度不高的问题,改善后的火焰识别模型准确率达到90%,实验确定了最佳模型参数为0.6到0.8的区间值。结论:所设计的机器人系统能够高效、可靠地执行火焰检测到灭火的一系列工作,具有很好的现实应用价值。

主 题 词：物联网技术 火焰识别模型 自主避障导航技术 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2096-2835.2021.03.014

馆 藏 号：203105911...