基于模糊算法的AUV避障与姿态控制

作     者：刘用 杨晓飞 夏金铭 LIU Yong;YANG Xiaofei;XIA Jinming

作者机构：江苏科技大学电子信息学院江苏镇江212003 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61903163) 江苏省自然科学基金资助项目(41906154) 

出 版 物：《江苏大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2021年第42卷第6期

页      码：655-660页

摘      要：为了实现水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在水下的避障与姿态的稳定控制,提出了一种基于模糊算法的避障与姿态控制算法.通过分析AUV在水下的水平面和竖直面状况,分别构造满足其水平面和竖直面避障和姿态控制的模糊算法,并设计了相应的控制系统.设计的控制系统主要由2个模糊控制器组成,通过模糊控制器输出AUV的左、右和下潜加速度,利用模糊逻辑系统对其速度进行逼近,并利用AUV的速度信息实现AUV水平面和竖直面的避障与姿态的控制.通过在不同位置放置障碍物构建模拟场景,采用Matlab进行仿真试验.仿真结果表明,设计的基于模糊算法的避障与姿态控制方法能够满足设计要求.

主 题 词：水下机器人 避障 模糊算法 模糊逻辑系统 姿态控制 模拟场景 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7775.2021.06.006

馆 藏 号：203105946...