基于ESO的装甲车辆稳瞄系统积分滑模控制

作     者：孙皓泽 常天庆 陈军伟 谢杰 SUN Hao-ze;CHANG Tian-qing;CHEN Jun-wei;XIE Jie

作者机构：装甲兵工程学院控制工程系北京100072 

基　　金：国防"十二五"预研资助项目(40405070201) 

出 版 物：《应用光学》 (Journal of Applied Optics)

年 卷 期：2014年第35卷第2期

页      码：198-204页

摘      要：针对装甲车辆稳瞄系统中存在摩擦力矩、参数漂移等非线性扰动因素造成系统性能下降的问题,设计一种基于扩张状态观测器(ESO)的积分滑模控制策略。在基于状态变量的滑模面中引入了误差积分补偿项,有利于降低系统的稳态误差,同时突破了常规滑模控制中被跟踪信号的各阶导数均需已知的限制;利用ESO对系统内外扰动进行观测补偿,减小了滑模控制所需要的切换增益,削弱滑模控制容易出现的抖振现象。仿真及实验结果表明,跟踪精度保持在0.5%以内,系统最大稳定误差小于0.1mrad,该控制策略能够很好地抑制各种非线性扰动因素的影响,有效地改善系统的控制性能。

主 题 词：稳瞄系统 非线性扰动 积分滑模控制 扩张状态观测器 

学科分类：08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 

D　O　I：10.5768/jao201435.0201005

馆 藏 号：203105971...