四足机器人腿部机构运动学分析与实现

作     者：康杰 汤文成 沙鑫美 严光锐 KANG Jie;TANG Wen-cheng;SHA Xin-mei;YAN Guang-rui

作者机构：三江学院机械与电气工程学院江苏南京210012 东南大学机械工程学院江苏南京211189 

基　　金：江苏省教育厅高校自然科学研究面上项目(17KJB460011)、(19KJD510005) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2021年第369卷第11期

页      码：270-274,278页

摘      要：通过研究犬类骨骼结构,确定了机器人关节数和腿部机构简图,提出一种四足机器人腿部机构运动学分析和实现的方法。对机器人进行运动学建模,借助模型进行了机器人正逆解计算以及求出腿部机构关节转角与电机转圈数之间的关系。借助ADAMS动力学仿真软件,验证单腿机构的运动起立过程和关键参数变化规律,逆向运动学仿真得到了关节扭矩等关键数据,设计了以滚珠丝杆为传动机构的腿部结构。实践表明,该机构的设计方法有利于仿生机器人的研究与发展。

主 题 词：四足机器人 腿部机构 运动学建模 ADAMS仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2021.11.061

馆 藏 号：203106033...