基于Gazebo和Docker的群体机器人仿真系统设计

作     者：晏杰 王彦臻 林彬 金松昌 武云龙 赵名扬 YAN Jie;WANG Yan-zhen;LIN Bin;JIN Song-chang;WU Yun-long;ZHAO Ming-yang

作者机构：国防科技创新研究院人工智能研究中心北京100071 天津(滨海)人工智能研究中心天津300457 国防科技大学计算机学院高性能计算国家重点实验室长沙410000 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFB1001905) 国家自然科学基金项目(61906212) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2021年第11期

页      码：105-108,113页

摘      要：对群体机器人仿真系统进行了研究,分析了目前群体机器人仿真系统所存在的不足,设计和实现了一种基于Gazebo和Docker容器的群体机器人仿真系统。使用Gazebo对机器人平台和所处环境进行逼真和精细建模仿真,使用Docker容器对机器人的控制软件进行打包和隔离,Docker容器和Gazebo之间基于DDS通信传输控制指令与机器人的状态数据。仿真通过后,Docker容器中的机器人控制软件即可直接用于真实的机器人中。仿真实验表明,所设计的群体机器人仿真系统能够对群体机器人的机器人控制软件进行有效仿真验证。

主 题 词：群体机器人 仿真 Gazebo Docker DDS 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.11.025

馆 藏 号：203106081...