IMAV2019室外小型无人机控制系统设计与实现

作     者：庞强 吴思 牛弼陛 石瑞琦 李文浩 刘腾飞 PANG Qiang;WU Si;NIU Bi-bi;SHI Rui-qi;LI Wen-hao;LIU Teng-fei

作者机构：东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U1911401 61633007) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2021年第28卷第11期

页      码：2114-2122页

摘      要：第十一届国际小型无人机竞赛(IMAV2019)提出了多个高难度的室外飞行任务,对小型无人机的协同、决策、规划、控制等能力提出挑战。针对此次室外竞赛任务,研究小型无人机系统的设计与实现。首先分析竞赛任务和评分规则,并给出了系统的功能需求。然后进行控制系统硬件和软件的设计与实现。该设计方案有效提升了无人机系统自主协同完成复杂任务的自主性、灵活性和效率。该系统在比赛中高效地完成了包裹递送、目标搜索、地图构建等任务,取得了最高分。

主 题 词：小型无人机 竞赛 控制系统软硬件设计 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20210108

馆 藏 号：203106266...