煤矿巷道掘进锚网运输机器人结构设计及运动规划

作     者：高佳晨 马宏伟 王川伟 薛旭升 姚阳 GAO Jia-chen;MA Hong-wei;WANG Chuan-wei;XUE Xu-sheng;YAO Yang

作者机构：西安科技大学机械工程学院陕西西安710054 陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室陕西西安710054 

基　　金：国家基金重点项目(51834006) 国家基金面上项目(51975468) 陕西省科技计划项目青年基金项目(2018JQ5116) 

出 版 物：《煤炭工程》 (Coal Engineering)

年 卷 期：2021年第53卷第11期

页      码：175-180页

摘      要：目前煤矿巷道永久支护作业中锚网运输与布放主要依靠工人操作完成,存在工作效率低、劳动强度大,危险系数高等问题。在团队研发的煤矿智能掘进机器人系统的基础上,提出一种自动取网、送网、布网的锚网运输机器人系统。研究设计了锚网运输机器人机械结构,利用Solidworks建立三维模型,对取网机械臂结构进行力学分析;建立系统作业机制,基于D-H法构建机械臂的运动学模型,并进行其工作空间分析,基于五次多项式插值,求解末端运动轨迹。结果表明锚网运输机器人取网单元结构设计合理,可靠性强,稳定性高,具有较高的运输及布放效率。

主 题 词：煤矿巷道掘进 锚网运输机器人 结构设计 运动规划 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.11799/ce202111033

馆 藏 号：203106270...