小型风电塔筒检测机器人设计与运动性能分析

作     者：卢盛欣 孟雷 于力强 侯元柏 吴伟强 贾超 孙凌宇 LU Shengxin;MENG Lei;YU Liqiang;HOU Yuanbai;WU Weiqiang;JIA Chao;SUN Lingyu

作者机构：河北建投海上风电有限公司河北唐山063000 河北工业大学天津300401 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2021年第49卷第21期

页      码：43-49页

摘      要：介绍一种小型爬壁机器人,用于风电塔筒的检测,以实现难以人工检测的风电塔筒的快速检测。对机器人的整体结构进行了设计,对机器人的吸附结构进行了计算和仿真。对机器人进行动力学分析,验证驱动力矩的计算结果。对机器人进行动力学仿真,确定驱动机构输出转矩的平稳性。通过实验验证了机器人能够在塔筒表面安全稳定地运行。

主 题 词：爬壁机器人 驱动机构 动力学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2021.21.008

馆 藏 号：203106276...