基于协作机器人的物流分拣软体夹具设计

作     者：侯志刚 方宝晟 胡斌 张云海 崔华飞 徐从旺 HOU Zhigang;FANG Baosheng;HU Bin;ZHANG Yunhai;CUI Huafei;XU Congwang

作者机构：烟台大学机电汽车工程学院山东烟台264005 中国科学院自动化研究所北京100190 

基　　金：中国电子学会-腾讯Robotics X犀牛鸟专项研究计划(2020-01-005) 烟台市福山区深化拓展‘聚福英才计划’专项经费资助项目 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2021年第49卷第21期

页      码：50-55页

摘      要：为解决传统夹具适应性较弱的问题,设计一种以热塑性聚氨酯弹性体为材料的软体夹具。该材料低温柔顺性好、强度高,因此软体夹具可以与物体表面实现良好的贴合。利用SolidWorks完成软体夹具的方案设计,并在ABAQUS中进行夹爪适应性分析,计算夹爪抓取不同物体所产生的变形和应力。通过弯曲角度测试和末端接触力测试选择合适的夹爪长度,并通过3D打印制作软体夹具。在Baxter机器人上进行了质量测试和抓取试验,结果表明:该软体夹具可以有效、稳定、无损地抓取日常生活用品。

主 题 词：软体夹具 弯曲角度 末端接触力 抓取试验 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2021.21.009

馆 藏 号：203106279...