二阶多智能体编队及碰撞避免控制

作     者：周瑞敏 司文杰 耿则勋 ZHOU Rui-min;SI Wen-jie;GENG Ze-xun

作者机构：平顶山学院信息工程学院河南平顶山467000 河南城建学院电气与控制工程学院河南平顶山467000 解放军信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450052 

基　　金：国家自然科学青年基金资助项目(61803145) 河南省科技计划项目(212102310301) 河南省教育厅项目(21A520034) 平顶山学院青年基金项目(PXY-QNJJ-202006) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2021年第28卷第11期

页      码：2223-2229页

摘      要：针对状态依赖联合连通拓扑下的二阶多智能体系统,提出了主从式编队跟踪及碰撞避免控制策略。考虑主智能体速度可知与不可知两种情形,分别设计了分布式编队控制协议。此外,设计了带有碰撞避免的编队控制协议;其中,碰撞避免势场函数引入了基于相对速度的自适应项,可以有效地减小势场力对编队跟踪误差的负面影响。针对上述结果,分别给出了理论证明,并进行了数值仿真和对比实验,验证了所设计方法的有效性。

主 题 词：二阶多智能体系统 编队控制 碰撞避免 状态依赖 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20210361

馆 藏 号：203106283...