丝传动3-SPR并联机构运动学分析与力反馈控制

作     者：王攀峰 王星 郭璠 杨彦东 Wang Panfeng;Wang Xing;Guo Fan;Yang Yandong

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300350 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51875392,51875391) 国家重点研发计划资助项目(2018TBF1304600) 

出 版 物：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 (Journal of Tianjin University：Science and Technology)

年 卷 期：2022年第55卷第2期

页      码：184-190页

摘      要：并联机构刚性高且动态性能好,用于开发力反馈设备时,在力觉刚性以及位姿分辨率方面优势明显.学界与业界多基于Delta机构开发高性能并联力反馈设备,本文采用3-SPR并联机构设计和开发出一种新型力反馈设备.采用丝传动方式并基于差动原理,提出了一种新型直线动单元作为3-SPR并联力反馈机构驱动副,有效提升了力反馈设备的位姿分辨率与力觉刚性.并联机构的位置正解效率直接影响操控力反馈设备的实时性,本文以动平台中心和球铰链中心距为中间变量,构造出量纲统一的迭代矩阵,实现了该机构位置正解模型的高效求解.相较于传统位置正解的数值方法,求解效率提升近一个数量级,大幅提升了该力反馈机构的位姿反馈实时性.在运动学模型的基础上,基于虚功原理建立了力反馈机构的力映射模型,提出一种含机构重力补偿的反馈力计算方法.基于上述方法开发算法并设计出控制系统,实现了力反馈机构的位姿实时监控及反馈力控制.通过重力补偿实验,验证了上述方法及其控制系统的有效性.

主 题 词：丝传动 力反馈 并联机构 运动学正解分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.11784/tdxbz202009006

馆 藏 号：203106295...