基于ROS的电动汽车充电操作移动机器人系统

作     者：徐建明 蔡奇正 马益普 XU Jianming;CAI Qizheng;MA Yipu

作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 

基　　金：国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213) 国家自然科学基金面上项目(61374103) 

出 版 物：《浙江工业大学学报》 (Journal of Zhejiang University of Technology)

年 卷 期：2021年第49卷第6期

页      码：591-601页

摘      要：设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导航节点并采用加权平均法设计了多传感位姿信息融合节点,采用TCP Socket实现了交互层的功能;最后,进行了移动机器人充电流程实验。实验结果验证了所设计系统的实用性。

主 题 词：ROS 充电操作移动机器人 自主导航 车臂协同 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203106304...