模糊控制在武装机器人稳定平台中的应用

作     者：孙钟阜 SUN Zhong-fu

作者机构：海军驻上海地区水声导航系统军事代表室上海201108 

出 版 物：《四川兵工学报》 (Journal of Sichuan Ordnance)

年 卷 期：2015年第36卷第11期

页      码：15-18页

摘      要：针对武装机器人武器平台操控稳定性的应用需求,提出了模糊控制在武装机器人武器平台稳定操控中的应用问题。在以往对稳定平台动力学规律分析的基础上,提取两自由度稳定平台的输入输出变量,利用ADAMS建立稳定平台的数学模型,将ADAMS中建立的稳定平台模型导入到Matlab中,按照稳定平台的动力学规律设计模糊控制器,通过Matlab/Simulink建立稳定平台的模糊控制系统框图,通过仿真计算,分析稳定平台在阶跃力矩信号下的响应特性,修改完善控制系统。并给出了优化后控制系统的Matlab和ADAMS联合仿真结果,结果表明,设计的模糊控制器在武装机器人武器平台稳定控制中具有良好的控制效果。

主 题 词：稳定平台 模糊控制器 联合仿真 

学科分类：082604[082604] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0826[工学-生物医学工程类] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11809/scbgxb2015.11.005

馆 藏 号：203106310...