城市环境下智能手机GNSS/视觉组合导航算法和性能评估

作     者：李晗羽 刘通 许国昌 吕志平 LI Hanyu;LIU Tong;XU Guochang;LYU Zhiping

作者机构：哈尔滨工业大学(深圳)广东深圳518055 信息工程大学河南郑州450001 

基　　金：深圳市科技计划资助项目(KQTD20180410161218820) 广东省基础与应用基础研究基金项目(2021A1515012600) 

出 版 物：《测绘科学技术学报》 (Journal of Geomatics Science and Technology)

年 卷 期：2021年第38卷第5期

页      码：470-476页

摘      要：通过将卫星定位和计算机视觉定位组合,可以使智能手机在城市、峡谷等卫星定位结果跳变或中断的情况下,仍为用户提供连续、高精度的位置服务。因此,为改善手机端卫星信号不理想区域的定位精度,设计和实现了GNSS与单目相机组合导航的实验。通过数据平滑、旋转矩阵求解等过程完成系统间的轨迹转换,并分析了坐标转换误差。使用结合贝叶斯估计的卡尔曼滤波对两种轨迹进行融合处理。最终结果表明,在城市环境下,GNSS与单目相机组合后,定位误差小于3 m的概率由21.21%提升至48.15%,小于5 m的概率由48.82%提升至70.03%。

主 题 词：全球定位系统 单目视觉SLAM 手机 组合导航 卡尔曼滤波 贝叶斯估计 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 081601[081601] 0816[工学-纺织类] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-6338.2021.05.006

馆 藏 号：203106371...