无人机H_(2)/H_(∞)混合跟踪控制器设计

作     者：方永锋 周和盛 孙鼎 周彬 FANG Yongfeng;ZHOU Hesheng;SUN Ding;ZHOU Bin

作者机构：广东威恒输变电工程有限公司广东佛山528000 

出 版 物：《自动化仪表》 (Process Automation Instrumentation)

年 卷 期：2021年第42卷第10期

页      码：74-77页

摘      要：针对无人机受外界强风扰动以及自身震动导致电力塔巡检质量降低的问题,在研究了无人机动力学模型的基础上,采用线性矩阵不等式(LMI)方法设计了一种H_(2)/H_(∞)混合跟踪控制器:该控制器可控制电力巡检过程中无人机姿态和高度,提高无人机在飞行作业时对测量噪声和外部干扰的鲁棒性和抗干扰性。通过仿真分析,将所设计控制器与传统比例积分微分(PID)控制器进行对比结果表明,所设计控制器的高度跟踪误差曲线较PID控制器更加平缓,跟踪误差曲线更加平稳,且最大高度跟踪误差更低。仿真结果进一步验证了所设计控制器的有效性。

主 题 词：电力塔巡检 无人机 动力学模型 混合控制 鲁棒性 抗干扰 跟踪误差 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2020120043

馆 藏 号：203106375...