一种正交并联机器人的灵巧度指标及其分布

作     者：金振林 高峰 

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 河北工业大学天津300130 

基　　金：燕山大学科技发展基金资助项目 (YDJJ2 0 0 6) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2001年第18卷第7期

页      码：19-22页

摘      要：并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大。基于力Jacobian矩阵和Jacobian矩阵 ,提出新型 6 -SPS正交并联三维平台机器人机构的灵巧度指标 ,给出这些指标在工作空间内的分布情况 。

主 题 词：并联机器人 灵巧度 分布 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2001.07.007

馆 藏 号：203106404...