并联3-UPU舰载稳定平台运动控制设计与分析

作     者：李猛 黄振峰 陈俊贤 杨壮涛 文善贤 

作者机构：广西大学机械工程学院广西南宁530004 

出 版 物：《中国设备工程》 (China Plant Engineering)

年 卷 期：2021年第22期

页      码：110-113页

摘      要：舰船在海浪的作用下产生六个自由度的周期性运动,严重影响直升机在舰船上的起降。为了减小这种周期运动的影响,设计了一种基于3-UPU并联机构的前馈加反馈控制器,该控制器结构简单、控制精度高、反应速度快。通过对并联机构进行正运动学和逆运动学进行分析,得到控制器的输入;再分别采用自抗扰控制器(ADRC)和前馈加反馈PID控制器对不同海况下的并联机构进行误差分析。仿真结果表明,设计的前馈加反馈PID对舰船的稳定控制误差比自抗扰控制器低,进而验证了并联机构前馈加反馈PID控制器的可行性。

主 题 词：3-UPU并联机构 运动学 前馈加反馈PID ADRC控制器 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-0711.2021.22.061

馆 藏 号：203106465...