欠驱动机械手关键技术对比及运动结构设计

作     者：夏鹏超 姜淑凤 何鑫林 柯寅峰 XIA Pengchao;JIANG Shufeng;HE Xinlin;KE Yinfeng

作者机构：齐齐哈尔大学机电工程学院黑龙江齐齐哈尔161006 

基　　金：黑龙江省省属本科高校创新团队(135409102) 黑龙江省省属本科高校基本科研业务费智能机床研究院专项项目(135409606) 齐齐哈尔大学学位与研究生教育教学改革研究项目(JGXM_QUG_2020010) 

出 版 物：《高师理科学刊》 (Journal of Science of Teachers＇College and University)

年 卷 期：2021年第41卷第11期

页      码：35-39,43页

摘      要：现代自动加工领域与工程机械等工业机器人行业用全驱动机械结构实现技术,因其结构复杂,并需要多动力源驱动的控制难等成为行业技术难题,设计欠驱动机械手是一种质量轻,驱动少且可实现自适应抓握等优势的解决方案.通过对比欠驱动机械手的研究现状,描述欠驱动机械手的驱动器,连杆式、腱式欠驱动机械手的组成及运动原理,对比自由度与优缺点,设计出一款三指连杆式欠驱动机械结构及其零部件,并分析了欠驱动机械结构的未来发展趋势与应用领域优势.结果表明,欠驱动机械手朝着结构更简单,机型更小,智能化程度更高、更精准的施动对象等特征发展.

主 题 词：欠驱动机械手 功能对比分析 连杆式传动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-9831.2021.11.007

馆 藏 号：203106473...