可感知长度和输出力的软体机器人模块的设计与控制研究

作     者：彭广帅 王丽珍 

作者机构：北京航空航天大学生物与医学工程学院生物力学与力生物学教育部重点实验室北京100083 北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心北京100083 

基　　金：国家自然科学基金项目 11822201 

出 版 物：《医用生物力学》 (Journal of Medical Biomechanics)

年 卷 期：2021年第36卷第S1期

页      码：144-144页

摘      要：目的软体机器人因其内在的顺应性,为机器人与人体之间更安全的柔性人机交互提供了新的解决方案,但软体机器人的顺应性为软件机器人的传感和控制带来新的挑战。本文提出一种弹簧增强的软体机器人模块,该软体机器人模块可以感知长度和输出力,为大变形的软体机器人的传感和控制提供了一种新的解决方法。方法该软体机器人模块利用飞行时间测距传感器监测软体机器人模块的长度变化并结合软体机器人内部气压的测量值。

主 题 词：软体机器人 测距传感器 人机交互 软件机器人 输出力 长度变化 可感知 顺应性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203106520...