基于三目视觉的模块化弧焊机器人焊接作业自动标定算法研究

作     者：成慧俊 裴家港 杨立强 戴振东 林峙彤 CHENG Huijun;PEI Jia gang;YANG Liqiang;DAI Zhendong;LIN Zhitong

作者机构：香港华艺设计顾问(深圳)有限公司南京分公司 中建八局第三建设有限公司江苏南京210000 

出 版 物：《工业仪表与自动化装置》 (Industrial Instrumentation & Automation)

年 卷 期：2021年第6期

页      码：43-47页

摘      要：为解决模块化弧焊机器人焊接作业标定误差高的缺陷,实现焊接作业的智能化及自动化,研究基于三目视觉的模块化弧焊机器人焊接作业自动标定算法。建立包含三目视觉摄像机的模块化弧焊机器人模型,分析三目视觉摄像机中三个相机的位置关系,建立带约束的多目标优化方程;利用正交平面工件标定法,通过调整机器人坐标系与实际作业环境内工件的匹配位姿,实现工件自动标定。实验结果表明,该算法可实现模块化弧焊机器人焊接作业自动标定,三目视觉摄像机标定的相对误差低于0.1 mm,绝对误差低于0.2%,焊接作业工件标定的均方根误差低于0.6,说明该算法自动标定的误差低,精度高,实现了焊接作业的智能化及自动化。

主 题 词：三目视觉 模块化 弧焊机器人 焊接作业 自动标定算法 

学科分类：08[工学] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-0682.2021.06.010

馆 藏 号：203106524...