多自动导引车路径规划的时空冲突约束A^(*)算法

作     者：李鑫 廖凯文 陈薇 张晓庆 LI Xin;LIAO Kaiwen;CHEN Wei;ZHANG Xiaoqing

作者机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院安徽合肥230009 

基　　金：2017年安徽省科技重大专项资助项目(17030701041) 合肥市机器人与智能系统工业技术研究基地资助项目(IMIPT2015001) 

出 版 物：《计算机集成制造系统》 (Computer Integrated Manufacturing Systems)

年 卷 期：2021年第27卷第11期

页      码：3219-3226页

摘      要：针对自动导引小车(AGV)在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出一种基于时空冲突约束的A^(*)算法。先在拓扑栅格地图的基础上加入时间轴建立时空地图模型,再针对时空地图的特点和冲突约束条件重新设计A^(*)算法的子节点扩展规则和节点评估函数。利用改进后的A^(*)算法按照优先级顺序为各个AGV规划路径,规划完成一条路径后,用mark表记录其在时空地图中的节点信息,再利用改进后的A^(*)算法结合mark表搜索新路径。通过仿真实验证明了该算法的有效性。

主 题 词：路径冲突 时空地图模型 冲突约束 A^(*)算法 自动导引小车 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13196/j.cims.2021.11.015

馆 藏 号：203106536...