机器人用滚子包络精密减速器的仿真测试研究

作     者：洪雷 王世松 李凡 邓星桥 HONG Lei;WANG Shisong;LI Fan;DENG Xingqiao

作者机构：二重(德阳)重型装备有限公司四川德阳618000 成都理工大学核技术与自动化工程学院四川成都610059 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51875479) 

出 版 物：《中国测试》 (China Measurement & Test)

年 卷 期：2021年第47卷第11期

页      码：69-74页

摘      要：为有效分析滚子包络精密减速器应用于工业机器人中的综合性能,设计一款以滚子包络精密减速器为核心部件的工业机器人,并提出利用多体动力学的仿真方法对其性能进行分析测试。首先,利用基于多体动力学理论的软件Recurdyn建立仿真模型,其次,根据实际情况设定运动副与接触关系,并利用该仿真模型分别测试工业机器人在不同负载、不同运行速度下滚子包络精密减速器的传动转角误差以及机器人末端的执行误差,最后,通过试验证明所建立仿真模型的有效性。研究结果表明,在不同负载与运行速度下,减速器与机器人执行末端均能保持较小的误差,由此说明滚子包络精密减速器应用于工业机器人的可行性。

主 题 词：工业机器人 滚子包络精密减速器 仿真测试 多体动力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11857/j.issn.1674-5124.2021090093

馆 藏 号：203106557...