爬壁机器人磁吸附结构的磁路优化设计与试验分析

作     者：骆杨 张兴国 徐康 LUO Yang;ZHANG Xingguo;XU Kang

作者机构：南通大学机械工程学院江苏南通226019 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2021年第49卷第23期

页      码：61-66页

摘      要：基于Halbach永磁阵列,提出一种优化有限体积下吸附结构磁路的方法。针对船舶壁面维修保养机器人功能单一的问题,介绍一种模块化多功能船舶壁面维修保养机器人,包括清洗模块、除锈模块、喷漆模块,着重对运动机构的吸附结构进行优化分析。研究平面形Halbach永磁阵列对吸附力的影响。通过正交试验分析平面永磁阵列的不同参数(N、n、ε_(1)、ε_(2)、h、h_(1))对吸附力的主次影响,并选定最优方案。试验结果表明:永磁阵列的高度一定时,不宜增加轭铁;永磁阵列的长L≤55 mm时,参数N应取值{2,3};宽W≤20 mm时,n应取值{1,2};ε_(1)和ε;的取值受到N、n、h的影响。

主 题 词：爬壁机器人 Halbach阵列 永磁吸附组件 磁路优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2021.23.012

馆 藏 号：203106561...