水下吸附机器人系统及其应用研究

作     者：田金章 谭界雄 雷勇 贾强强 TIAN Jinzhang;TAN Jiexiong;LEI Yong;JIA Qiangqiang

作者机构：长江勘测规划设计研究有限责任公司湖北武汉430010 国家大坝安全工程技术研究中心湖北武汉430010 流域水安全保障湖北省重点实验室湖北武汉430010 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310058 

基　　金：湖北省重点研发计划资助(2020BCA083) 国家大坝安全工程技术研究中心支撑项目——高坝深水渗漏新型探测设备研发(CX2019Z24) 

出 版 物：《大坝与安全》 (Dam & Safety)

年 卷 期：2021年第35卷第4期

页      码：32-36页

摘      要：重力坝长期运行过程中,大坝可能出现渗漏、结构破损等病害。对于大坝上游面水下部分的病害,为提高检测的安全性和效率,降低检测成本,研发了一套具备沿坝面吸附爬行和在水中浮游两种工作模式的水下吸附机器人系统,并开展了应用研究。笔者介绍了水下吸附机器人系统的组成部分和功能特点,并研究了该系统在重力坝水下检测中的应用方案,通过工程应用验证了水下吸附机器人系统可用于重力坝渗漏、结构破损、拦污栅锈蚀和坝前淤积等病害的检测,为类似工程检测提供了参考。

主 题 词：水下吸附机器人 重力坝 渗漏 水下检测 

学科分类：081504[081504] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1092.2021.04.008

馆 藏 号：203106563...