农业采摘机器人自动化监测与规划研究

作     者：李作山 付江龙 LI Zuoshan;FU Jianglong

作者机构：绥化学院黑龙江绥化152000 

基　　金：黑龙江省大学生创新创业训练计划项目(202110236029) 黑龙江省省属高等学校基本科研业务费基础研究项目(YWK10236200205) 

出 版 物：《佳木斯大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2021年第39卷第6期

页      码：140-143页

摘      要：农业采摘机器人的升级有利于解放劳动力,在构建农业采摘机器人系统的基础上,引入算法进行基于立体视觉的农业采摘机器人自动化监测系统设计,在此基础上进行机器人路径规划的研究。实验结果显示目标点的标定误差都在[-10,8]的范围内,测距结果显示测量误差在[-10,30]mm的范围之内,路径规划实验结果显示角位移和速度曲线的走势都是平滑的,没有停顿和振动现象。以上结果说明研究所设计的自动化监测农业采摘机器人系统表现良好,能够满足农作物自动化采摘的需求,能够实现自动化监测,成功规避了视觉延时带来的问题,并且可以保证运行过程中的平稳性。

主 题 词：采摘机器人 轨迹规划 视觉系统 识别 立体视觉 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-1402.2021.06.036

馆 藏 号：203106566...