包装生产线用码垛机器人智能定位方法

作     者：吴萍 WU Ping

作者机构：常州工业职业技术学院江苏常州213164 

基　　金：江苏省高校自然科学研究面上项目(19KJD470001) 

出 版 物：《包装工程》 (Packaging Engineering)

年 卷 期：2021年第42卷第23期

页      码：219-224页

摘      要：目的为提高包装生产线中码垛机器人的智能定位精度,结合图像处理和智能算法设计一种码垛机器人定位方法。方法分析码垛机器人基本结构和工作流程。介绍一种适用范围广的快速手眼标定方法,可通过图像处理得到物料实际位置。设计一种模糊神经网络控制器,用于消除实际抓取位置和理论计算位置之间偏差。采用遗传粒子群优化算法来解决控制器参数初始值优化问题。通过实验验证智能定位方法的有效性。结果试验结果表明,实际抓取位置和理论计算位置之间偏差可控制在0.5 mm以内,实际分拣速度最高支持180个/min。结论所述视觉码垛控制系统可实现工作区域内物料的定位和识别,几乎不会出现漏抓、误抓等情况,满足精度要求。

主 题 词：码垛机器人 手眼标定 模糊神经网络 粒子群算法 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.23.031

馆 藏 号：203106572...