基于柔性致动器的手功能康复机器人控制系统研究

作     者：杨濛 卞永明 张圣良 季鹏成 YANG Meng;BIAN Yongming;ZHANG Shengliang;JI Pengcheng

作者机构：同济大学控制科学与工程系上海201804 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 同济大学机械与能源工程学院上海201804 上海骥虎机器人科技有限公司上海200092 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2016YFC0802900,2017YFE0100900) 国家自然科学基金资助项目(71871160) 国家博士后创新人才支持计划资助项目(BX20190242) 上海市杨浦区博士后创新实践基地科研项目 上海市“科技创新行动计划”社会发展科技领域项目(19DZ1206800) 上海市人工智能创新发展项目(2019-RGZN-01024) 流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题资助(GZKF-202017) 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2021年第19卷第5期

页      码：425-429页

摘      要：随着我国脑卒中发病率呈现出爆发式增长的趋势,穿戴式手功能康复机器人引起了社会的广泛关注。为了实现基于柔性致动器的手功能康复机器人的自动康复训练控制,设计了控制系统的气动回路和控制电路。根据患者不同病情的康复需求,开发了包括被动、镜像两种训练模式在内的控制程序。为了评估所设计控制系统的性能,在两种训练模式下针对手功能康复机器人样机分别进行了系统测试。测试结果证明:所设计的控制系统能够快速有效地实现自动康复训练,具有较好的使用效果,可被应用在基于柔性致动器的手功能康复机器人实际的研发项目中。

主 题 词：柔性致动器 手功能 康复机器人 控制系统 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.15999/j.cnki.311926.2021.05.009

馆 藏 号：203106576...