基于径向基函数神经网络的无人直升机吊装系统滑模减摆控制

作     者：刘楠 陈谋 吴庆宪 邵书义 LIU Nan;CHEN Mou;WU Qingxian;SHAO Shuyi

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 

基　　金：装备预研中国电科联合基金(No.6141B08231110a) 江苏省自然科学基金项目(No.BK20171417) 国家自然科学基金应急管理项目(No.61751219) 江苏省“333高层次人才培养工程”科研项目(No.BRA2019051)资助 

出 版 物：《应用科学学报》 (Journal of Applied Sciences)

年 卷 期：2021年第39卷第6期

页      码：1006-1020页

摘      要：针对存在非线性、强耦合、外部未知有界干扰和建模不确定性的平面运动下无人直升机吊装系统,研究了一种基于径向基函数神经网络(radial basis function neural networks,RBFNNs)和干扰观测器的无人直升机吊装系统滑模减摆控制方法。首先将系统模型转换成仿射非线性形式,利用RBFNNs逼近系统不确定性,设计干扰观测器估计神经网络逼近误差与外界未知有界干扰的复合值。然后基于RBFNNs和干扰观测器设计了滑模减摆控制器,并用Lyapunov方法证明闭环系统稳定性;最后通过仿真验证了所设计控制器的有效性。

主 题 词：无人直升机吊装系统 非线性 径向基函数神经网络 干扰观测器 减摆控制 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.0255-8297.2021.06.011

馆 藏 号：203106580...