3-CUR轮腿式机器人步态规划与仿真分析

作     者：丰玉玺 李清 杜昱东 张维朋 FENG Yu-xi;LIQing;DU Yu-dong;ZHANG Wei-peng

作者机构：中北大学机械工程学院山西太原030051 宁波财经学院浙江宁波315175 

基　　金：浙江省公益基金(2016C31130) 宁波自然科学基金(2015A610143) 山西省自然基金(201701D121079) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2021年第370卷第12期

页      码：257-261页

摘      要：提出了一种基于3-CUR并联机构的轮腿式机器人,其具有轮式的移动速度快和腿式的越障能力强的优点,并具备并联机构的刚度大、承载能力强等优势。对3-CUR轮腿式机器人进行结构设计,且对3-CUR并联机构进行研究分析,得到其具有3-DOF(两转一移)。通过运动空间需求量和最大稳定裕度对比分析,得到3-CUR轮腿式移动机器人在行走状态的最佳步态。利用SOLIDWORKS模拟了机器人在平地和沟壑的行走过程,得到了机器人的最大步长与步高;分析了机器人的质心变化情况,得到该机器人在行走过程中平稳性良好,可用于复杂、危险环境的探测和救援。

主 题 词：轮腿式机器人 3-CUR 步态规划 稳定性 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2021.12.055

馆 藏 号：203106581...