基于STM32的力觉反馈装置及用于主从遥操作实现

作     者：张建军 李沙沙 米兆文 邵世龙 常贺 陈龙正 高毓媛 ZHANG Jianjun;LI Shasha;MI Zhaowen;SHAO Shilong;CHANG He;CHEN Longzheng;GAO Yuyuan

作者机构：河南理工大学电气工程与自动化学院河南焦作454000 

基　　金：国家自然科学基金项目(61903126) 河南省科技厅重点研发与推广专项(212102210197,212102210145,212102210508) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2021年第29卷第12期

页      码：93-97页

摘      要：在遥操作系统中为了增强现实及实现本地力觉信号再现功能以提高精细化操作的目的,设计了用于人机交互功能的力反馈装置;该装置为单自由度结构,基于步进电机驱动;利用STM32微控制器采集触觉力信号以及关节位移信号,通过设计基于力误差的控制律调整位置变量实现输出力信号与标准力信号的匹配;为了验证该力反馈装置进行了标准力信号再现实验;并且利用该力反馈装置作为主机械手与单自由度从机械手搭建遥操作装置,进行了力、位置双边跟踪实验验证,实现了主、从机械手力、位置协同一致的目的。

主 题 词：力反馈装置 PID控制 力、位跟踪 STM32 遥操作 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2021.12.018

馆 藏 号：203106625...