六自由度机器人运动控制与分析研究

作     者：洪伟程 韩成浩 张译心 张师 HONG Wei-cheng;HAN Cheng-hao;ZHANG Yi-xin;ZHANG Shi

作者机构：吉林建筑大学研究生院吉林长春130000 东北电力大学电气工程学院吉林吉林132012 

基　　金：吉林省科技发展计划项目(20190303096SF) 吉林省发展和改革委员会项目(2020C019-7) 

出 版 物：《电气开关》 (Electric Switchgear)

年 卷 期：2021年第59卷第6期

页      码：22-24页

摘      要：六自由度机器人作为未来智能电网的重要组成部分,是一项值得研究的工作。本文从上位PC机、运动控制器、伺服系统等方面对六自由度运动控制系统进行了设计,并基于D-H坐标系对六自由度机器人进行运动分析。最后通过精确定位实验对六自由度机器人运动控制有效性进行了验证。

主 题 词：六自由度机器人 运动控制 关节变换矩阵 定位精度 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-289X.2021.06.007

馆 藏 号：203106837...