基于电气控制的采摘机器人作业系统优化

作     者：张志丰 Zhang Zhifeng

作者机构：郑州电力职业技术学院郑州451450 

基　　金：河南省科学技术厅项目(豫科鉴委字第1453号) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2022年第44卷第9期

页      码：99-102页

摘      要：以采摘机器人作业系统为研究对象,对采摘过程中机器人各关节运动控制需求进行分析,并结合采摘机器人的作业环境、工作模式以及工作过程要求,设计了一种高精度、能够快速响应并具有较高的抗干扰性能控制系统。选用直流永磁同步电机作为作业系统关机驱动电机,并对采摘机器人作业控制系统的硬件及软件进行设计,搭建作业控制系统。实验结果表明:控制系统能够快速准确地进行采摘系统定位,并有效地抵抗系统部件产生的机械振动冲击。

主 题 词：采摘机器人 电气控制 永磁同步电机 控制系统 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2022.09.018

馆 藏 号：203106839...