一种基于ROS系统的机械臂设计与仿真

作     者：徐威震 孙其龙 崔金鹏 XU Weizhen;SUN Qilong;CUI Jinpeng

作者机构：北华大学机械工程学院吉林吉林132021 

出 版 物：《信息与电脑》 (Information & Computer)

年 卷 期：2021年第33卷第21期

页      码：112-114页

摘      要：随着机械臂在工业生产中效益的增加,针对机械臂的研究得到了人们更多的重视。笔者基于开源操作系统ROS设计一款常用机械臂模型,对其进行建模和仿真。通过编写机械臂特征代码生成模型文件,将模型文件导入ROS的工具包MoveIt中生成运动规划功能包,用于后期运动规划控制和模型可视化。通过在ROS中配置控制器插件,可以实现Gazebo仿真环境中该机械臂的轨迹规划。通过仿真实验,验证了模型和轨迹规划算法的正确性。

主 题 词：机械臂建模 ROS 运动规划 Gazebo 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-9767.2021.21.035

馆 藏 号：203106863...