带力反馈的星球探测机器人遥操作虚拟训练系统

作     者：邵斌澄 宋爱国 谭丽芬 李会军 SHAO Bincheng;SONG Aiguo;TAN Lifen;LI Huijun

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096 中国航天员科研训练中心人因工程国防科技重点实验室北京100094 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFB1002802) 人因工程国防科技重点实验室开放基金资助项目(6142222200314) 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2021年第27卷第6期

页      码：688-695页

摘      要：针对星球探测机器人操作难度大、控制流程复杂的问题,开发了具有力觉反馈的遥操作虚拟训练系统,包括力反馈手控器和虚拟现实系统,用于训练操作,改善控制策略。虚拟场景使用Unity3D开发,以重构机器人、控制箱及环境。引入力觉反馈以增强了临场感。通过操控反馈力实验及遥操作任务实验来评估本系统,结果表明:虚拟场景计算的反馈力准确,误差小于±0.4 N;设计的地面爬坡、翻越楼梯、避障入库及机械臂抓取等遥操作任务均可有效完成。

主 题 词：星球探测机器人 力反馈 虚拟现实 遥操作 Unity3D 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 082501[082501] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-5825.2021.06.003

馆 藏 号：203106867...