可变刚度柔性机械臂的设计与实现

作     者：李阳光 王晨升 杨光 李彦江 敬学良 钱芷璇 LI Yangguang;WANG Chensheng;YANG Guang;LI Yanjiang;JING Xueliang;QIAN Zhixuan

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：2016年江苏省重点研发计划(产业前瞻与共性关键技术)(BE2016032) 2016年无锡市科技发展项目(产业前瞻与共性技术)(CGE02G1609) 

出 版 物：《中国科技论文在线精品论文》 (Highlights of Sciencepaper Online)

年 卷 期：2020年第13卷第2期

页      码：127-138页

摘      要：变刚度机械臂对人类生活与工业均有突出作用.为解决在复杂操作空间中机械臂的变刚度及连续性操作的问题,研究利用类似于胳膊弯曲时肱二头肌与肱三头肌拮抗运动的机理设计变刚度可连续操作型机械臂,其中超弹记忆合金丝和3D打印支撑盘作为机械臂结构,六个电机协同运动驱动机械臂的形状变化和刚度变化,钛镍形状记忆合金弹簧提供锁紧力进行变刚度控制,最终实现机械臂的形状变化、刚度控制来满足复杂空间的操作需求,实现了变刚度机械臂的连续性操作.

主 题 词：机械设计 变刚度 机械臂 钛镍记忆合金 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203106893...