核电站法兰盖开盖机器人控制系统的设计

作     者：张浩文 刘铮 樊绍胜 周宇霆 ZHANG Hao-wen;LIU Zheng;FAN Shao-sheng;ZHOU Yu-ting

作者机构：长沙理工大学电气与信息工程学院湖南长沙410114 

基　　金：电力机器人湖南省重点实验室开放基金项目(PROF1901) 

出 版 物：《仪表技术与传感器》 (Instrument Technique and Sensor)

年 卷 期：2021年第12期

页      码：51-56,61页

摘      要：针对核电站厂房中RCV过滤器滤芯更换时,操作人员面临高辐射风险的问题,设计了法兰盖开盖机器人控制系统。该系统采用STM32F407单片机为主控芯片,经CAN总线与机械臂伺服电机通信以完成机械臂的运动控制;通过串口通信电路和A/D采样等模块来完成三维力传感器和激光测距传感器的数据采集。提出了基于双传感器的螺栓柔顺对中控制方法,实现机器人对法兰盖螺栓的柔顺装配和拆卸。同时设计了上位机监测与控制界面。实验表明机器人能够较好地完成法兰盖开盖任务。

主 题 词：核电站 STM32 机器人 柔顺控制 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-1841.2021.12.009

馆 藏 号：203106907...