基于激光传感器的农业无人机避障路径控制系统设计

作     者：陈希 CHEN Xi

作者机构：河南科技大学农业装备工程学院河南洛阳471003 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2021年第50卷第6期

页      码：170-173页

摘      要：农业无人机在工作运行中基本处于障碍物较多的低空环境中,如果没有避障路径控制系统协调,极易发生碰撞、坠毁事件。为此设计一种基于激光传感器的农业无人机避障路径控制系统,由Pixhawk飞控设备与GPS位置监测单元、高度监测单元构成硬件系统,通过陀螺仪与加速度、磁力计方式控制无人机姿态角,再根据串级执行调节方法控制其飞行高度,使用运动方程线性化算法获得障碍物位置,规划农业无人机飞行路径,实现农业无人机避障路径控制。通过从姿态、高度、位置三个方面实验验证表明:该系统具有较强的控制性能,并且控制结果准确率较高。

主 题 词：激光传感器 农业无人机 避障路径 控制系统 

学科分类：11[军事学] 

D　O　I：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.06.043

馆 藏 号：203106931...