面向家庭环境的移动机器人自主导航系统

作     者：吴立伟 杨俊友 孙义真 WU Liwei;YANG Junyou;SUN Yizhen

作者机构：沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870 沈阳开放大学智能机器人研究室辽宁沈阳110870 

基　　金：沈阳开放大学“基于微课的青少年机器人培训课程设计与研究”(No.SYKDXB2021-5-01) 

出 版 物：《电声技术》 (Audio Engineering)

年 卷 期：2021年第45卷第11期

页      码：76-81页

摘      要：移动机器人在家庭环境下使用传统A^(*)算法规划经过门的路线时,存在因规划的路径靠近障碍物而导致定位失败的问题。针对该问题,设计一种面向家庭环境的自主导航系统,并提出基于栅格-拓扑混合地图的SHS(Segmented Hybrid Search,SHS)路径规划方法。首先,在已建立的栅格地图上选取拓扑点构建栅格-拓扑混合地图;其次,通过Dijkstra算法搜索先验安全航路点序列,将航路点视为局部目标节点;最后,采用A^(*)算法实现分段路径搜索。实验结果表明,在较复杂的家庭环境中,所提的算法能快速规划通过门的安全无碰撞路径。

主 题 词：家庭环境 导航系统 栅格-拓扑混合地图 分段路径搜索 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16311/j.audioe.2021.11.021

馆 藏 号：203106974...