基于摩擦模型的机器人力/位安全控制方法研究

作     者：张春涛 王勇 李家旺 Zhang Chuntao;Wang Yong;Li Jiawang

作者机构：合肥工业大学机械工程学院合肥230000 北京灵思创奇科技有限公司北京100000 

基　　金：国家自然科学基金(U1713210)项目资助 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2021年第35卷第9期

页      码：19-26页

摘      要：针对机器人力/位控制应用的安全问题,提出一种基于动力学模型的快速实用机器人碰撞检测算法。首先,设计机器人力/位安全控制方案,建立基于动力学的碰撞检测数学模型;然后,基于静态LuGre摩擦模型辨识和补偿机器人关节摩擦力,设计简化的机器人力/位控制碰撞检测模型;最后,以轻型工业机械臂为实验平台,让机器人执行力/位控制与人类发生碰撞以验证算法的有效性。实验结果表明,提出方法可检测机器人各连杆发生4 N·m以上的异常碰撞,能够有效地实现机器人力/位安全控制,具有一定的工程参考价值。

主 题 词：LuGre摩擦模型 动力学模型 力/位控制 碰撞检测 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13382/j.jemi.B2003775

馆 藏 号：203106984...